Vitesse et charge

Changer la vitesse

Le réglage de vitesse règle l'allure de la cellule, du pas à pas au régime nominal. Il ne change que la vitesse : le robot suit exactement le même trajet. Ralentir est donc toujours sans risque, et c'est le bon réflexe quand on observe une nouvelle recette pour la première fois.

La vitesse n'est volontairement pas conservée d'une production à l'autre. Une cellule ralentie hier pour une bonne raison ne doit pas rester lente aujourd'hui sans que personne ne le sache.

Ce que veut dire la charge

La charge, c'est ce que porte l'outil. Le robot s'en sert pour décider de son accélération et de la façon de tenir une position — un carton lourd ne se déplace pas comme une pince vide.

La cellule vous demande de confirmer la charge à l'initialisation, parce qu'aucun capteur ne peut le lui dire.

Charge incohérente

Charge outil différente de celle déclarée signifie que ce que la cellule croit porter ne correspond pas à ce qu'elle mesure.

Arrêtez-vous et regardez l'outil. Soit il tient quelque chose qu'il ne devrait pas — un carton jamais relâché — soit il est vide alors que la cellule le croit chargé. Corrigez la charge à la prochaine initialisation plutôt que de continuer : un robot qui bouge avec la mauvaise charge est un robot qui bouge avec les mauvais efforts.