Déplacer le robot à la main¶
Personnel formé uniquement
Tout ce qui suit déplace un robot industriel sous votre commande, avec les protections dans un état qui lui permet de bouger. Si vous n'y avez pas été formé, arrêtez-vous ici et appelez quelqu'un qui l'est.
Qui peut le faire¶
Le mouvement manuel sert à la mise au point, au dégagement d'un bourrage et à la récupération après un défaut. Il ne fait pas partie de la conduite en production, et les boutons sont masqués dans une session opérateur normale.
Le jog¶
Le jog déplace un axe, ou l'outil, petit à petit tant que vous maintenez la commande. Deux modes :
- Articulaire — un axe à la fois. Prévisible, et le moyen le plus sûr de sortir d'une position délicate.
- Linéaire — l'outil se déplace en ligne droite. Plus facile à viser, mais plusieurs axes bougent en même temps.
La vitesse de jog est limitée, et le mouvement s'arrête dès que vous relâchez.
Le mouvement libre¶
Le mouvement libre desserre les freins pour que le bras puisse être déplacé à la main. L'écran demande confirmation avant — le bras peut tomber sous son propre poids au desserrage s'il est déployé ou chargé. Soutenez-le avant de confirmer, et retirez la charge de l'outil si vous le pouvez.
Sortir d'une collision¶
Si le robot est contre quelque chose et que le mouvement normal est refusé, l'écran propose une sortie dédiée : un déplacement court et lent qui l'écarte du contact. À utiliser plutôt que de jogger à l'aveugle, et plutôt que de forcer le bras.
Revenir au HOME¶
Une fois le robot dégagé, renvoyez-le au HOME. La cellule vérifie le trajet avant de bouger. Une fois au HOME, la cellule peut être réarmée et la production relancée depuis Démarrer la cellule.