L'étalonnage

L'étalonnage, c'est la façon dont la cellule apprend où se trouve exactement un poste de palette. Une cellule dont les postes ont bougé posera les cartons légèrement à côté, et l'erreur grandit à chaque couche.

Quand réétalonner

• Après que quoi que ce soit ait heurté ou déplacé un poste.
• Après un déplacement du robot ou de son socle.
• Quand la pile penche visiblement, ou que les cartons tombent un peu plus loin à chaque couche.

Dans le doute, étalonnez. Cela coûte quelques minutes et n'a rien de destructif.

Semi-automatique

Vous amenez vous-même le robot sur chaque point de mesure et vous confirmez. Plus lent, mais cela fonctionne quand le poste est loin de là où la cellule l'attend — exactement le cas après un choc.

Automatique

Le robot trouve les points lui-même en touchant le poste. Plus rapide, et le choix normal pour un contrôle de routine. Il faut que le poste soit à peu près là où il était, sinon le palpeur ne trouve rien.

Vérifier le résultat

La cellule affiche la correction mesurée avant de l'appliquer. Quelques millimètres, c'est normal. Une correction nettement plus grande signifie que quelque chose a réellement bougé — allez voir avant d'accepter, car accepter une mauvaise mesure apprend à la cellule une mauvaise position.

Si le palpeur ne trouve rien sur toute sa course, ou si la correction sort de la plage acceptée, la cellule refuse le résultat et le dit. C'est le système qui vous protège : réparez le poste, puis recommencez.